@phdthesis{oai:kagawa-u.repo.nii.ac.jp:00000182,
 author = {服部, 義和 and Hattori, Yoshikazu},
 month = {2020-10-21},
 note = {理想の車両運動を実現するためには大きく分けて二つの命題がある．ひとつは目標となる運動が与えられた場合，それをどのように実現するかという問題である．もうひとつは理想の車両運動目標は何かという問題である．前者の命題に対して，自動車を運動させる唯一の力はタイヤが路面から受ける力（タイヤ発生力）である．しかしながら，タイヤ発生力は非線形な飽和特性を持ち，かつ路面の状況に応じて時々刻々と変化する．このような状況の中で「4輪のタイヤ発生力によって車体の前後・横力，ヨーモーメントを制御する」というある意味で冗長なシステムをどのように制御するかが重要な技術課題となる．後者の命題に対しては，まず自動運転へとつながる基礎技術としてプレビューやその他の外部情報から与えられる走路情報をもとに物理的に最適な車両軌跡を求める問題が考えられる．一方で人間が運転する車両としては，人間－自動車系の中でセンサ（あるいは評価器）／コントローラ／アクチュエータとしてのドライバを閉ループ内に持つ自律システムとして，車両の運動特性をどのように設計すべきかが課題となる．, 本研究は車両の操縦性や安定性を究極まで向上し理想の運動を実現するための制動・駆動系および操舵系の統合制御を主題とし，種々の制御理論や最適化手法に基づいて目標の車両運動を実現する制御手法とその有効性を示すとともに車両運動目標を生成する研究に取り組み，ドライバの操縦に対するアシストや自動運転に向けた車両運動の統合制御に必要な技術を体系化することを目的としている．},
 school = {香川大学, Kagawa University},
 title = {車両運動の統合制御に関する研究},
 year = {},
 yomi = {ハットリ, ヨシカズ}
}